PSR（Pancake Speed Reducer）減速機，在圓周排列的滾子內側。將兩塊高信賴度的次擺線齒輪精致、高剛性的對向配置，且通過精密滾子&孔的巧妙方式以及交叉滾子軸承的支撐進行輸出，實現(xiàn)尺寸超扁平型的超薄型差速減速機。